# myCobot 320 for Pi

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### 1 结构参数

#### 1.1  机械臂参数

| 指标       | 参数 |
| :----------- | :--------- |
| 名称         | 小象协作机械臂 |
| 型号         | myCobot 320 for Pi |
| 自由度       | 6          |
| 有效负载     | 1kg       |
| 工作半径     | 350mm      |
| 重复定位精度 | ±0.5mm     |
| 重量         | 3kg       |
| 电源输入     | 24V，9.2A   |
| 工作温度     | 0-50℃     |
| 通信         | Type-C     |

#### 1.2 工作空间

![image-20220517174954177](../../resourse/2-serialproduct/image-20220517174954177.png)

#### 1.3 规格尺寸

![规格尺寸](../../resourse/2-serialproduct/jiegou.jpg)

#### 1.4 关节运动范围

| 关节       | 范围 |
| :--------- | :--------------|
| J1        | -170 ~ +170     |
| J2        | -160 ~ +160      |
| J3  | -160 ~ +160                   |
| J4        | -160 ~ +160 |
| J5   | -170 ~ +170                   |
| J6   | -175 ~ +175         |


#### 1.5 孔位安装

- 机器人底座安装法兰
底座同时兼容乐高科技件安装方式和M6螺丝安装方式。

![孔位安装](../../resourse/2-serialproduct/2211产品底座2D图.jpg)

- 机器人末端安装法兰
机械臂末端同时兼容乐高科技件孔与螺丝螺纹孔。

![孔位安装](../../resourse/2-serialproduct/320末端孔位安装.jpg)


### 2 电子参数

| 指标       | 参数 |
| :--------- | :--------------|
| SOC        | Broadcom BCM2711     |
| CPU        | 64位 1.5GHz四核      |
| 蓝牙/无线  | 有                   |
| USB        | USB3.0 x2; USB2.0 x2 |
| 显示屏幕   | 无                   |
| HDMI接口   | microHDMI x2         |
| 自定义按键 | 无                   |
| IO接口     | 8个                 |
| 急停开关     | 有                 |
| 示教器或键盘鼠标     | 可选                 |



### 3 DH参数

![9997e88d-1cc8-45ac-ae0c-a13b90d771c4](../../resourse/2-serialproduct/DH_m5.jpg)