# myCobot 320 for Pi

![pi](../../resourse/2-serialproduct/pi.jpg)



### 1 结构参数

#### 1.1  机械臂参数

| 指标         | 参数           |
| :----------- | :--------- |
| 名称         | 小象协作机械臂 |
| 型号         | myCobot 320-Pi |
| 自由度       | 6              |
| 有效负载     | 1kg            |
| 工作半径     | 320mm          |
| 重复定位精度 | ±0.5mm         |
| 重量         | 3kg            |
| 电源输入     | 24V，5A        |
| 工作温度     | 0-50℃          |
| 通信         | Type-C         |

#### 1.2 工作空间

![320](../../resourse/2-serialproduct/320工作范围.png)

#### 1.3 关节运动范围

| 关节       | 范围 |
| :--------- | :--------------|
| J1        | -170 ~ +170     |
| J2        | -160 ~ +160      |
| J3  | -160 ~ +160                   |
| J4        | -160 ~ +160 |
| J5   | -170 ~ +170                   |
| J6   | -175 ~ +175         |


#### 1.4 孔位安装

- 机器人末端安装法兰
机械臂末端兼容螺丝螺纹孔。

![孔位安装](../../resourse/2-serialproduct/320末端孔位安装.jpg)


### 2 电子参数

| 指标       | 参数 |
| :--------- | :--------------|
| SOC        | Broadcom BCM2711     |
| CPU        | 64位 1.5GHz四核      |
| 蓝牙/无线  | 有                   |
| USB        | USB3.0 x2; USB2.0 x2 |
| 显示屏幕   | 无                   |
| HDMI接口   | HDMI         |
| 自定义按键 | 无                   |
| IO接口     | 12个                |
| 急停开关     | 有                 |
| 示教器或键盘鼠标     | 可选                 |