# 使用案例以下为各种使用的案例以及运行结果视频，您可以复制代码进行使用或者修改（以下案例使用的机械臂型号为mycobot 280，不同系列的机械臂参数有所不同，注意修改） **注意：** 各款设备的对应的波特率不尽相同，使用时请查阅资料了解其波特率，串口编号可通过[计算器设备管理器](https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook/4-BasicApplication/4.1-myStudio/4.1.1-myStudio_download_driverinstalled.html#4113-%E5%A6%82%E4%BD%95%E5%8C%BA%E5%88%86cp210x%E5%92%8Ccp34x%E8%8A%AF%E7%89%87)或串口助手进行查看。 ## 1 LED闪烁 ```python from pymycobot.mycobot import MyCobot from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化，如不是可不填该行代码 import time #以上需写在代码开头，意为导入项目包 # MyCobot 类初始化需要两个参数：串口和波特率 # 第一个是串口字符串，如： # linux： "/dev/ttyUSB0" # windows: "COM3" # 第二个是波特率： # M5版本为： 115200 # 以下为如: # mycobot-M5: # linux: # mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200) # windows: # mc = MyCobot("COM3", 115200) # mycobot-raspi: # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # # 初始化一个MyCobot对象 # 下面为 windows版本创建对象代码 mc = MyCobot("COM3", 115200) i = 7 #循环7次 while i > 0: mc.set_color(0,0,255) #蓝灯亮 time.sleep(2) #等2秒 mc.set_color(255,0,0) #红灯亮 time.sleep(2) #等2秒 mc.set_color(0,255,0) #绿灯亮 time.sleep(2) #等2秒 i -= 1 ```

## 2 控制机械回原点 ```python from pymycobot.mycobot import MyCobot from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化 # MyCobot 类初始化需要两个参数： # 第一个是串口字符串，如： # linux： "/dev/ttyUSB0" # windows: "COM3" # 第二个是波特率： # M5版本为： 115200 # # Example: # mycobot-M5: # linux: # mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200) # windows: # mc = MyCobot("COM3", 115200) # mycobot-raspi: # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # # 初始化一个MyCobot对象 # 下面为树莓派版本创建对象代码 mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # 检测机械臂是否可烧入程序 if mc.is_controller_connected() != 1: print("请正确连接机械臂进行程序写入") exit(0) # 对机械臂进行微调，确保调整后的位置所有卡口都对齐了 # 以机械臂卡口对齐为准，这里给出的仅是个案例 mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30) # 对此时的位置进行校准，校准后的角度位置表示[0,0,0,0,0,0]，电位值表示[2048,2048,2048,2048,2048,2048] # 该for循环相当于set_gripper_ini()这个方法 #for i in range(1, 7): #mc.set_servo_calibration(i) ```

## 3 单关节运动 ```python from pymycobot import MyCobot from pymycobot.genre import Angle import time # MyCobot 类初始化需要两个参数： # 第一个是串口字符串，如： # linux： "/dev/ttyUSB0" # windows: "COM3" # 第二个是波特率： # M5版本为： 115200 # # Example: # mycobot-M5: # linux: # mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200) # windows: # mc = MyCobot("COM3", 115200) # mycobot-raspi: # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # # 初始化一个MyCobot对象 # 下面为树莓派版本创建对象代码 # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # 下面为M5版本创建对象代码 mc=MyCobot('COM3',115200) # 机械臂复原 mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 40) time.sleep(3) # 控制关节3运动70° mc.send_angle(Angle.J3.value,70,40) time.sleep(3) # 控制关节4运动-70° mc.send_angle(Angle.J4.value,-70,40) time.sleep(3) # 控制关节1运动90° mc.send_angle(Angle.J1.value,90,40) time.sleep(3) # 控制关节5运动-90° mc.send_angle(Angle.J5.value,-90,40) time.sleep(3) # 控制关节5运动90° mc.send_angle(Angle.J5.value,90,40) time.sleep(3) ```

## **4 多关节运动** ```python import time from pymycobot import MyCobot # MyCobot 类初始化需要两个参数： # 第一个是串口字符串，如： # linux： "/dev/ttyUSB0" # windows: "COM3" # 第二个是波特率： # M5版本为： 115200 # # Example: # mycobot-M5: # linux: # mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200) # windows: # mc = MyCobot("COM3", 115200) # mycobot-raspi: # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # # 初始化一个MyCobot对象 # 下面为树莓派版本创建对象代码 # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # 280-M5版本创建对象代码 mc=MyCobot('COM3',115200) # 机械臂复原归零 mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50) time.sleep(2.5) # 控制多个关节转动的不同角度 mc.send_angles([90,45,-90,90,-90,90],50) time.sleep(2.5) # 机械臂复原归零 mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50) time.sleep(2.5) # 控制多个关节转动的不同角度 mc.send_angles([-90,-45,90,-90,90,-90],50) time.sleep(2.5) ```

## 5 控制机械臂左右摆动 ```python from pymycobot.mycobot import MyCobot from pymycobot.genre import Angle from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化 import time # 初始化一个MyCobot对象 # Pi版本 # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # M5版本 mc = MyCobot("COM3", 115200) # 获得当前位置的坐标 angle_datas = mc.get_angles() print(angle_datas) # 用数列传递传递坐标参数，让机械臂移动到指定位置 mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50) print(mc.is_paused()) # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 # while not mc.is_paused(): time.sleep(2.5) # 让关节1移动到90这个位置 mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50) # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 time.sleep(2) # 设置循环次数 num = 5 # 让机械臂左右摇摆 while num > 0: # 让关节2移动到50这个位置 mc.send_angle(Angle.J2.value, 50, 50) # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 time.sleep(1.5) # 让关节2移动到-50这个位置 mc.send_angle(Angle.J2.value, -50, 50) # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 time.sleep(1.5) num -= 1 # 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂，然后使用get_angles()函数获得坐标数列， # 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。 mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50) # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置 time.sleep(2.5) # 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂 mc.release_all_servos() ```

## 6 控制机械臂跳舞 ```python from pymycobot.mycobot import MyCobot from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化 import time if __name__ == '__main__': # MyCobot 类初始化需要两个参数： # 第一个是串口字符串，如： # linux： "/dev/ttyUSB0" # windows: "COM3" # 第二个是波特率： # M5版本为： 115200 # # Example: # mycobot-M5: # linux: # mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200) # windows: # mc = MyCobot("COM3", 115200) # mycobot-raspi: # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # # 初始化一个MyCobot对象 # 下面为树莓派版本创建对象代码 mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # M5版本 # mc = MyCobot("COM3",115200) # 设置开始开始时间 start = time.time() # 让机械臂到达指定位置 mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80) # 判断其是否到达指定位置 while not mc.is_in_position([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 0): # 让机械臂恢复运动 mc.resume() # 让机械臂移动0.5s time.sleep(0.5) # 暂停机械臂移动 mc.pause() # 判断移动是否超时 if time.time() - start > 3: break # 设置开始时间 start = time.time() # 让运动持续30秒 while time.time() - start < 30: # 让机械臂快速到达该位置 mc.send_angles([-1.49, 115, -153.45, 30, -33.42, 137.9], 80) # 将灯的颜色为[0,0,50] mc.set_color(0, 0, 50) time.sleep(0.7) # 让机械臂快速到达该位置 mc.send_angles([-1.49, 55, -153.45, 80, 33.42, 137.9], 80) # 将灯的颜色为[0,50,0] mc.set_color(0, 50, 0) time.sleep(0.7) ```

## 7 夹爪控制 ```python from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化 from pymycobot.mycobot import MyCobot import time def gripper_test(mc): print("Start check IO part of api\n") # 检测夹爪是否正在移动 flag = mc.is_gripper_moving() print("Is gripper moving: {}".format(flag)) time.sleep(1) # Set the current position to (2048). # Use it when you are sure you need it. # Gripper has been initialized for a long time. Generally, there # is no need to change the method. # mc.set_gripper_ini() # 设置关节点1，让其转动到2048这个位置 mc.set_encoder(1, 2048) time.sleep(2) # 设置六个关节位，让机械臂以20的速度转动到该位置 mc.set_encoders([1024, 1024, 1024, 1024, 1024, 1024], 20) # mc.set_encoders([2048, 2900, 2048, 2048, 2048, 2048], 20) # mc.set_encoders([2048, 3000,3000, 3000, 2048, 2048], 50) time.sleep(3) # 获取关节点1的位置信息 print(mc.get_encoder(1)) # 设置夹爪转动到2048这个位置 mc.set_encoder(7, 2048) time.sleep(3) # 设置夹爪让其转到1300这个位置 mc.set_encoder(7, 1300) time.sleep(3) # 以70的速度让夹爪到达2048状态，2048会报错，故改成255 mc.set_gripper_value(255, 70) time.sleep(3) # 以70的速度让夹爪到达1500状态，1500会报错，故改成255 mc.set_gripper_value(255, 70) time.sleep(3) num=5 while num>0: # 设置夹爪的状态，让其以70的速度快速打开爪子 mc.set_gripper_state(0, 70) time.sleep(3) # 设置夹爪的状态，让其以70的速度快速收拢爪子 mc.set_gripper_state(1, 70) time.sleep(3) num-=1 # 获取夹爪的值 print("") print(mc.get_gripper_value()) # mc.release_all_servos() if __name__ == "__main__": # MyCobot 类初始化需要两个参数： # 第一个是串口字符串，如： # linux： "/dev/ttyUSB0" # windows: "COM3" # 第二个是波特率： # M5版本为： 115200 # # Example: # mycobot-M5: # linux: # mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200) # windows: # mc = MyCobot("COM3", 115200) # mycobot-raspi: # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # # 初始化一个MyCobot对象 # 下面为树莓派版本创建对象代码 # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # M5版本 mc = MyCobot('COM3', 115200) # 让其移动到零位 mc.set_encoders([2048, 2048, 2048, 2048, 2048, 2048], 20) time.sleep(3) gripper_test(mc) ```

## 8 吸泵控制 280-M5版本(下方视频以M5版本为例)： ```python from pymycobot.mycobot import MyCobot from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化 import time # MyCobot 类初始化需要两个参数： # 第一个是串口字符串，如： # linux： "/dev/ttyUSB0" # windows: "COM3" # 第二个是波特率： # M5版本为： 115200 # # Example: # mycobot-M5: # linux: # mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200) # windows: # mc = MyCobot("COM3", 115200) # mycobot-raspi: # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # # 初始化一个MyCobot对象 # 下面为M5版本创建对象代码 mc =MyCobot('COM3',115200) # 机械臂运动的位置 angles = [ [92.9, -10.1, -60, 5.8, -2.02, -37.7], [92.9, -53.7, -83.05, 50.09, -0.43, -38.75], [92.9, -10.1, -87.27, 5.8, -2.02, -37.7] ] # 开启吸泵 def pump_on(): # 让2号位工作 mc.set_basic_output(2, 0) # 让5号位工作 mc.set_basic_output(5, 0) # 停止吸泵 def pump_off(): # 让2号位停止工作 mc.set_basic_output(2, 1) # 让5号位停止工作 mc.set_basic_output(5, 1) # 机械臂复原 mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30) time.sleep(3) #开启吸泵 pump_on() mc.send_angles(angles[2], 30) time.sleep(2) #吸取小物块 mc.send_angles(angles[1], 30) time.sleep(2) mc.send_angles(angles[0], 30) time.sleep(2) mc.send_angles(angles[1], 30) time.sleep(2) #关闭吸泵 pump_off() mc.send_angles(angles[0], 40) time.sleep(1.5) ``` 280-Pi版本： ```python from pymycobot.mycobot import MyCobot from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化 import RPi.GPIO as GPIO import time # MyCobot 类初始化需要两个参数： # 第一个是串口字符串，如： # linux： "/dev/ttyUSB0" # windows: "COM3" # 第二个是波特率： # M5版本为： 115200 # # Example: # mycobot-M5: # linux: # mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200) # windows: # mc = MyCobot("COM3", 115200) # mycobot-raspi: # mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # # 初始化一个MyCobot对象 # 下面为树莓派版本创建对象代码 mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD) # 机械臂运动的位置 angles = [ [92.9, -10.1, -60, 5.8, -2.02, -37.7], [92.9, -53.7, -83.05, 50.09, -0.43, -38.75], [92.9, -10.1, -87.27, 5.8, -2.02, -37.7] ] # 初始化吸泵 GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(20, GPIO.OUT) GPIO.setup(21, GPIO.OUT) # 开启吸泵 def pump_on(): # 让20号位工作 GPIO.output(20，0) # 让21号位工作 GPIO.output(21，0) # 停止吸泵 def pump_off(): # 让20号位停止工作 GPIO.output(21，1) # 让21号位停止工作 GPIO.output(21，1) # 机械臂复原 mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 30) time.sleep(3) #开启吸泵 pump_on() mc.send_angles(angles[2], 30) time.sleep(2) #吸取小物块 mc.send_angles(angles[1], 30) time.sleep(2) mc.send_angles(angles[0], 30) time.sleep(2) mc.send_angles(angles[1], 30) time.sleep(2) #关闭吸泵 pump_off() mc.send_angles(angles[0], 40) time.sleep(1.5) ```