# M5版本: ## 在Linux中安装不同版本的ubuntu系统 ### 1 虚拟机安装前往[官方网站](https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads)下载虚拟机Virtual Box 或者前往[官方网站](https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro.html)下载虚拟机 VM ware VirtualBox 安装包：[Windows hosts](https://download.virtualbox.org/virtualbox/7.0.10/VirtualBox-7.0.10-158379-Win.exe) VirtualBox 拓展包：[VirtualBox 7.0.10 Oracle VM VirtualBox Extension Pack](https://download.virtualbox.org/virtualbox/7.0.10/Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-7.0.10.vbox-extpack) **当然，如果您已经拥有您的虚拟机，您可以跳过该步骤。** 我们选择下载Virtual box，因为它是免费的。

### 2 新建虚拟机 #### 2.1 创建虚拟机 **在控制中选择新建** 输入虚拟机名称和虚拟机存放的位置，选择虚拟机类型为**Linux**，选择ubuntu64位版本，进行下一步。

按照自己的需求配置内存大小，进行下一步。

选择**现在创建虚拟硬盘**，进行创建。

虚拟硬盘类型选择**VDI**类型，进行下一步。

分配虚拟硬盘大小，由于需要安装ubuntu系统，而且还会在该系统中进行操作，建议大小不要低于20G。

#### 2.2 导入ubuntu系统 ##### 2.2.1 下载ubuntu系统。请根据自己的需要选择ubuntu版本进行安装 **注意：** **ROS2**需要下载**20.04版本**。 + [16.04版本](https://releases.ubuntu.com/16.04.7/) + [18.04版本](https://releases.ubuntu.com/18.04.6/) + [20.04版本](https://releases.ubuntu.com/20.04.3/) **三种版本的安装方法和过程都是相同的，这里以18.04版本作为例子进行安装**

下载完成后有如图文件：

##### 2.2.2 导入ubuntu到虚拟机中在Virtual box中找到之前安装的虚拟机，进入**设置**，并在**存储**中给控制器分配光盘：

然后打开虚拟机进行ubuntu安装，并点击启动。 ##### 2.2.3 ubuntu安装等待系统启动，进入**欢迎**界面，选中“中文（简体）”，并点击“安装 Ubuntu”按钮；

点击“继续”按钮；

选中“清除整个磁盘并安装 Ubuntu”选项，点击“现在安装”按钮；

在弹出的对话框中点击“继续”按钮；

设置地理位置，点击“继续”按钮；

设置用户名和密码，点击“继续”按钮；

进入系统安装界面，请耐心等待；

待安装完成，在弹出的对话框中，点击“现在重启”按钮，完成安装。

## 1 ROS 环境搭建 ### 1.1 ROS 安装基本的开发环境搭建需要安装机器人操作系统 ROS、MoveIt 以及 git 版本管理器，以下分别介绍其安装方法及流程。 **myCobot 280-M5** 和 **myCobot 320-M5** 的设备可参考以下介绍的安装方式及流程。**myCobot 280-PI** 和 **myCobot 320-PI** 的设备仅仅需要执行 **mycobot_ros** 安装包的安装。 #### 1.1.1 版本选择 ROS 跟 ubuntu 有一一对应的关系，不同版本的 ubuntu 对应不同版本的 ROS，参考网站见下：[http://wiki.ros.org/Distributions](http://wiki.ros.org/Distributions) + 这里给出对应Ubuntu支持的 ROS 版本: + Ubuntu 16.04 / ROS Kinetic + Ubuntu 18.04 / ROS Melodic + Ubuntu 20.04 / ROS Noetic **请根据自己安装的Ubuntu版本进行对应ROS版本的安装** 如果版本不同，下载将会失败.在这里我们选择的系统为 Ubuntu 18.04, 对应 ROS 版本为 ROS Melodic >NOTE: 目前我们不提供 windows 安装 ROS 的任何参考, 若有需要请参考 [https://www.ros.org/install/](https://www.ros.org/install/) #### 1.1.2 开始安装 ##### 1 添加源 Ubuntu 本身的软件源列表中没有 ROS 的软件源，所以需要先**将 ROS 软件源配置到软件列表仓库中**，才能下载 ROS 。打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令： - 官方源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - 若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为： ```bash sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 这里会要求输入用户密码，输入安装 Ubuntu 时设置的用户密码即可。 ##### 2 设置秘钥 **配置公网秘钥**,这一步是为了让系统确认我们的路径是安全的的，这样下载文件才没有问题，不然下载后会被立刻删掉： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 执行结果显示如下：

##### 3 安装在加入了新的软件源后，需要**更新软件源列表**，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令： ```bash sudo apt-get update ``` 执行**安装 ROS**，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),请按照自己的Ubuntu版本选择输入以下指令： ```bash # Ubuntu 16.04 sudo apt install ros-kinetic-desktop-full ``` ```bash # Ubuntu 18.04 sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` ```bash # Ubuntu 20.04 sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 这里推荐安装完整的 ROS，防止库和依赖的缺失。 **安装过程耗时比较长，需要耐心等待** - 若安装过程中，控制台终端出现如下错误信息，则需要更换/etc/apt/sources.list中的软件源列表。

- 打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，输入如下指令： ```bash sudo gedit /etc/apt/sources.list ``` - 将sources.list中的官方软件源全部替换成下面的阿里云软件源： **Ubuntu 16.04版本：** ```bash deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe ``` **Ubuntu 18.04版本：** ```bash deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse ``` **Ubuntu 20.04版本：** ```bash deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse ``` - 配置完成后，sources.list文件内容如下所示，点击保存并退出。

- 更新软件源列表，在控制台终端输入: ```bash sudo apt-get update ``` - 在控制台终端输入安装ROS的指令： ```bash # Ubuntu 16.04 sudo apt install ros-kinetic-desktop-full ``` ```bash # Ubuntu 18.04 sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` ```bash # Ubuntu 20.04 sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` **安装过程耗时比较长，需要耐心等待** ##### 4 配置 ROS 环境到系统 rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖，在终端依次执行以下命令，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)。如果您的系统没有安装rosdep,请使用命令`sudo apt install python-rosdep`进行安装。如果您的安装的Ubuntu系统是20.04版本，请使用命令`sudo apt install python3-rosdep`进行安装，完成后执行rosdep初始化命令。

**初始化 rosdep**： ```bash sudo rosdep init ``` 若出现如下图所示的错误提示：

**解决方法：** 修改hosts文件，控制台终端输入下面的指令： ```bash sudo gedit /etc/hosts ``` 在文件内容末端，加入以下两个网址的IP地址实现访问： ```bash 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com 151.101.228.133 raw.github.com ```

修改完成后，在控制台终端执行： ```bash sudo rosdep init ``` ```bash rosdep update ``` 初始化完成后，为了避免每次关掉终端窗口后都需要重新生效 ROS 功能路径，我们可以**把路径配置到环境变量中**，这样在每次打开新的终端时便可自动生效 ROS 功能路径在终端依次执行以下命令，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)： #### 1.1.3 设置ros环境 ##### Bash 执行以下命令： ```bash # Ubuntu 16.04 # 将 ros 环境加入到当前控制台的环境变量 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` ```bash # Ubuntu 18.04 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` ```bash # Ubuntu 20.04 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` ```bash source ~/.bashrc ``` ##### 安装 ROS 额外依赖项在终端输入以下命令**安装ROS额外依赖项**，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)： ```bash sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 如果你的Unbutu系统是20.04版本，请执行以下命令安装： ```bash sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential ``` ```bash # Ubuntu 16.04 sudo apt install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui ``` ```bash # Ubuntu 18.04 sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui ``` ```bash # Ubuntu 20.04 sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher-gui ``` #### 1.1.4 验证安装 ROS 系统的启动需要一个 ROS Master，即节点管理器，我们可以在终端输入 roscore 指令来启动 ROS Master。为了验证 ROS 是否安装成功，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端执行以下命令： ```bash roscore ``` 当显示如下界面，则表示 ROS 安装成功

roscore命令启动了一个节点管理器，其作用就是用于节点管理，在一个ros系统中，有且只有一个，它是ros节点运行的前提，所以在执行启动ros节点前，第一步都需要执行roscore。 _更多更详细的安装指导，可以参考官方的安装指导，网址_: [http://wiki.ros.org/ROS/Installation](http://wiki.ros.org/ROS/Installation) ## 2 MoveIt 安装 MoveIt 是 ros 中一系列移动操作的功能包的组成，主要包含运动规划，碰撞检测，运动学，3D 感知，操作控制等功能。 ### 2.1 更新软件源列表打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端窗口输入以下命令，以**更新软件源列表**： ```bash sudo apt-get update ``` ### 2.2 安装 MoveIt 打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端窗口输入以下命令，执行 **MoveIt 的安装**： ```bash # Ubuntu16.04 sudo apt-get install ros-kinetic-moveit ``` ```bash # Ubuntu 18.04 sudo apt-get install ros-melodic-moveit ``` ```bash # Ubuntu20.04 sudo apt-get install ros-noetic-moveit ``` ## 3 git 安装 ### 3.1 添加软件源 **将 git 安装的软件源添加到 ubuntu 的软件源列表中**，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端窗口输入以下命令： ```bash sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa ``` ### 3.2 更新软件源列表打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端窗口输入以下命令，以**更新软件源列表**： ```bash sudo apt-get update ``` ### 3.3 安装 git 打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端窗口输入以下命令，**执行 git 的安装**： ```bash sudo apt-get install git ``` ### 3.4 验证安装 **读取 git 版本**，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端窗口输入以下命令： ```bash git --version ``` 在终端中可以显示 git 版本号，如下，即为安装成功

### 3.5 使用在后续下载 ros 包需要用到git，git 的使用可以参考下面链接： - [https://git-scm.com/book/zh/v2](https://git-scm.com/book/zh/v2/Git-%E5%9F%BA%E7%A1%80-%E8%8E%B7%E5%8F%96-Git-%E4%BB%93%E5%BA%93) - [https://www.runoob.com/git/git-tutorial.html](https://www.runoob.com/git/git-tutorial.html) ## 4 mycobot_ros 安装 `mycobot_ros` 是 ElephantRobotics 推出的，适配旗下桌面型六轴机械臂 mycobot系列的ROS 包。项目地址：[http://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros](http://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros) ### 4.1 前提在安装包之前，请保证拥有 ros 工作空间。这里我们给出**创建工作空间的样例命令**，默认为`catkin_ws`, 打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在命令行输入以下命令： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src # 创建文件夹 cd ~/catkin_ws/src # 进入文件夹 catkin_init_workspace # 把当前目录初始化为一个ROS工作空间 cd .. # 返回上级目录 catkin_make # 构建工作区中的代码。 ``` **添加工作空间的环境** ##### Bash 官方默认的 ROS1 工作区是 `catkin_ws`。 ```bash # Ubuntu 16.04 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` ```bash # Ubuntu 18.04 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` ```bash # Ubuntu 20.04 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` ```bash source ~/.bashrc ``` ### 4.2 安装 **NOTE：** - 本包依赖于ROS和MoveIT，使用前确保以成功安装ROS和MoveIT。 - 本包与真实机械臂的交互依赖于PythonApi - `pymycobot` - Api项目地为：[https://github.com/elephantrobotics/pymycobot](https://github.com/elephantrobotics/pymycobot) - 快速安装：`pip install pymycobot --upgrade` 执行pip install pymycobot --upgrade命令时，若出现如下图错误提示：

根据提示输入以下命令安装pip ```bash sudo apt install python-pip ``` - 如果你的Ubuntu系统是20.04版本，请执行命令`sudo apt install python3-pip`安装pip pip安装完成后，终端再次执行 ```bash pip install pymycobot --upgrade ``` - 安装方式依赖于Git，请确保电脑中已安装Git。官方默认的 ROS1 工作区是 `catkin_ws`。 ```bash cd ~/catkin_ws/src # 进入工作区的src文件夹中 # 克隆github上的代码 git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git cd .. # 返回工作区 catkin_make # 构建工作区中的代码 cd .. source devel/setup.bash # 添加环境变量 ``` # M5版本导入系统镜像: >> **注意：** 为了降低环境搭建难度，我们将给出 Linux系统镜像（Ubuntu 20.04）、Virtual Box安装包以及其扩展包。接下来将教导大家如安装Virtual Box以及导入Linux系统镜像（默认密码为123）。 >> **已内置环境：** ROS1 + Moveit + Git + pymycobot + mycobot_ros ## 1 安装虚拟机前往[官方网站](https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads)下载虚拟机Virtual Box 或者前往[官方网站](https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro.html)下载虚拟机 VM ware VirtualBox 安装包：[Windows hosts](https://download.virtualbox.org/virtualbox/7.0.10/VirtualBox-7.0.10-158379-Win.exe) VirtualBox 拓展包：[VirtualBox 7.0.10 Oracle VM VirtualBox Extension Pack](https://download.virtualbox.org/virtualbox/7.0.10/Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-7.0.10.vbox-extpack) **当然，如果您已经拥有您的虚拟机，您可以跳过该步骤。** 我们选择下载Virtual box，因为它是免费的。

## 2 下载Linux系统镜像点击下载：[Linux ubuntu20.04](http://download-elephantrobotics.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/system_images/ubuntu20.04_ROS1_V20230731.ova.zip) ## 3 导入Linux系统镜像在Virtual Box界面中点击管理 -> 导入虚拟电脑 -> 选择虚拟镜像 -> 选择安装路径并进行导入，如下安装即可。

等待镜像导入即可，如下图即为安装成功。

然后启动系统即可，默认密码为 **123** # 树莓派版本: 树莓派版本自带Ubuntu（V-20.04）系统，内置开发环境，无需搭建和管理，更新`mycobot_ros`包即可。 `mycobot_ros`是大象机器人推出的适用于其mycobot系列桌面六轴机械臂的ROS1包。 ROS1项目地址: [http://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros](http://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros) 机械臂API驱动库地址: [https://github.com/elephantrobotics/pymycobot](https://github.com/elephantrobotics/pymycobot) ## 1 更新 mycobot_ros 包为了保证用户能及时使用最新的官方包，可以通过文件管理器进入`/home/er/catkin_ws/src`文件夹，打开控制台终端（快捷键 Ctrl+Alt+T ) ，输入以下命令进行更新： ```bash # 克隆github上的代码 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git # 在决定是否执行此命令之前，请查看下面的注意部分 cd .. # 回到工作区 catkin_make # 在工作区中构建代码 source devel/setup.bash # 添加环境变量 ``` **注意:** 如果在`/home/er/catkin_ws/src（相当于~/catkin_ws/src）`目录下已经存在`mycobot_ros`文件夹，则需要先删除原来的`mycobot_ros`，然后再执行上述命令。其中，目录路径中的`er`为系统的用户名。如有不一致，请修改。至此ROS1环境搭建完成，ROS1的使用请参考[13.1.3 Rviz介绍及使用](12.1.4-rivz介绍及使用/README.md)。