# 基于python开发使用 ## Python API使用说明 API（ApplicationProgrammingInterface），也称为应用程序编程接口函数，是预定义的函数。 使用以下功能接口时，请在开始时输入以下代码导入我们的 API 库，否则无法成功运行： ```python # Example from pymycobot import Phoenix m = Phoenix() m.start_robot() print(m.get_angles()) ``` ## Phoenix(debug=False) ### 1.系统状态 #### start_robot(power_on_only=False) 启动机器人。 - **参数：** **power_on_only** (_bool_ _,_ _可选_) – 仅开机。 默认为 False。 - **退货：** 如果启动成功则为 True，否则为 False。 - **返回类型：** 布尔值 #### start_power_on_only() 打开机器人电源。 - **退货：** 如果开机成功则为 True，否则为 False - **返回类型：** 布尔值 #### shutdown_robot() 关闭机器人。 #### set_state(s) 检查机器人的状态是否准备好运行。 目前仅检查运动启用标志。 - **退货：** 如果机器人状态已准备好运行，则为 True，否则为 False。 - **返回类型：** 布尔值 #### 获取机器人温度() 返回机器人（当前为 CPU）的温度。 - **退货：** 机器人温度 - **返回类型：** 漂浮 #### get_robot_power() 返回机器人当前消耗的功率，以瓦 (W) 为单位。 - **退货：** 电流消耗功率 - **返回类型：** 漂浮 #### 设置状态 将机器人状态更改为以下之一： : elerob.STATE_ESTOP (1), elerob.STATE_ESTOP_RESET (2), elerob.STATE_OFF (3), elerob.STATE_ON (4) - **参数：** **s** (_str_) – 机器人状态，可以是“STATE_ON”、“STATE_OFF”、“STATE_ESTOP”， “STATE_ESTOP_RESET”。 ### 2.整体状况 #### get_speed() 返回当前机器人的速度。 - **返回:** 当前机器人的速度 - **返回类型:** float #### set_feedrate(new_val) 以百分比（进给率）设置机器人速度。 - **参数:** **new_val** (_float_) – 速度值以百分比表示，0 ~ 100。 #### get_feedrate() 返回当前速度，1.0 = 100%。 - **返回:** 当前速度 - **返回类型:** float #### check_running() 如果机器人正在移动，则返回 True，否则返回 False。 - **返回:** 如果机器人正在移动，则为 True，否则为 False - **返回类型:** bool #### set_payload(payload_weight) 设置当前有效负载重量。 - **参数:** **payload_weight** (_float_) – 有效负载重量（公斤） #### get_payload() 返回当前有效负载。 - **返回:** 有效负载值（公斤） - **返回类型:** float #### get_error() 读取下一个错误并以元组形式返回类型、错误代码、描述。 - **返回:** 错误信息 - **返回类型:** tuple[str, int, str] #### get_task_mode() 返回当前任务模式。 - **返回:** TaskMode 枚举值之一：AUTO、MANUAL、MDI - **返回类型:** [TaskMode](#class-phoenixtaskmodevalue) #### set_task_mode(task_mode) 将任务模式设置为给定模式。 - **参数:** **mode** ([_TaskMode_](#class-phoenixtaskmodevalue)) – TaskMode.AUTO、TaskMode.MANUAL、TaskMode.MDI 之一 - **返回:** 总是返回 True - **返回类型:** bool #### set_estop_reset() 重置机器人的 E-Stop（紧急停止）状态。 #### set_estop() 将机器人置于 E-Stop（紧急停止）状态。 #### get_acceleration() 返回机器人的加速度值。 - **返回:** 加速度值 - **返回类型:** float #### is_cnc_in_mdi_mode() 检查机器人是否处于 MDI 模式。 - **返回:** 如果机器人处于 MDI 模式，则为 True - **返回类型:** bool #### set_cnc_in_mdi_mode() 将机器人模式设置为 MDI。 #### get_motion_line() 返回当前正在执行的运动文件的行号 （先前打开的 g-code 文件）。 - **返回:** 正在运行的行号 - **返回类型:** int #### is_in_commanded_position() 返回机器就位标志。 如果命令位置为 True 等于实际位置。 - **返回:** 机器就位标志 - **返回类型:** bool #### set_acceleration(acceleration) 设置机器人的加速度。 - **参数:** **acceleration** (_float_) – 新的加速度值 #### is_task_idle() 如果程序未运行或未完成，则返回 True。 - **返回:** 如果程序未运行或未完成，则为 True，否则为 False。 - **返回类型:** bool #### is_program_running(do_poll=True) 检查机器人是否正在执行程序。 - **参数:** **do_poll** (_bool_ _,_ _可选_) – 是否需要更新机器人状态。 默认为 True。 - **返回:** 如果机器人正在执行程序则为 True，否则为 False - **返回类型:** bool #### program_open(program_file_path) 打开 g-code 文件。 仅支持绝对文件路径。 - **参数:** **program_file_path** (_str_) – 程序文件 (.ngc) 的绝对路径 #### program_run(start_line) 从给定行开始运行 g-code 文件。 - **参数:** **start_line** (_int_) – 起始行（第一行为 0） #### get_current_line() 返回 g-code 文件的当前执行行。 - **返回:** current executing line - **返回类型:** int #### get_current_gcodes() 获取当前执行的 G-code。 返回每个模态组的活动 G-code。 - **返回:** active G-codes - **返回类型:** tuple of integers #### get_read_line() 获取 G-code 解释器读取行。 - **返回:** G-code 解释器读取行 - **返回类型:** int #### set_max_velocity(velocity) 设置最大速度。 - **参数:** **velocity** (_float_) – 设置的最大速度，百分比，0 ~ 100。 #### prog_exec_status() 返回 G-code 解释器的当前状态。 - **返回:** 解释器的当前状态: INTERP_IDLE (1), : INTERP_READING (2), INTERP_PAUSED (3), INTERP_WAITING (4) - **返回类型:** int #### elerob_status() 返回当前任务状态。 - **返回:** 当前任务状态，其中之一: : elerob.STATE_ESTOP (1), elerob.STATE_ESTOP_RESET (2), elerob.STATE_OFF (3), elerob.STATE_ON (4) - **返回类型:** int #### optional_stop_resume() 可选停止后恢复程序。 #### program_pause() 暂停当前正在运行的程序。 #### program_resume() 暂停后恢复程序。 #### task_stop() 停止机器人并等待停止完成。 #### task_stop_async() 无需等待停止完成即可停止机器人。 #### get_current_velocity() 返回当前速度。 - **返回:** 当前速度（每秒单位） - **返回类型:** float #### get_default_velocity() 返回默认速度。 - **返回:** 默认速度 - **返回类型:** float #### get_default_acceleration() 返回默认加速度 - **返回:** 默认加速度 - **返回类型:** float #### get_max_velocity() 返回最大速度。 - **返回:** 最大速度 - **返回类型:** float #### get_max_acceleration() 返回最大加速度。 - **返回：** 最大加速度 - **返回类型:** float #### set_carte_torque_limit(axis, value) 设置笛卡尔扭矩限制。 - **参数：** - **axis** ([_Axis_](#class-phoenixaxisvalue)) – 设置扭矩的轴 - **value** (_float_) – 扭矩值 ### 3.MDI 模式及操作 #### get_coords() 以列表[X, Y, Z, RX, RY, RZ]的形式返回当前机器人坐标。 - **返回：** 每个轴 6 个浮点值的列表 - **返回类型:** list[float] #### set_coords(coords, speed) 以指定速度将机器人移动到给定坐标。 给定坐标为列表[X, Y, Z, RX, RY, RZ]。 - **参数：** - **coords** (_list_ _[\*\*float_ _]_) – 要设置的坐标，list[float] 大小为 6 - **speed** (_float_) – 速度百分比 (0 ~ 100 %) #### get_coord(axis) 返回指定轴的当前坐标。 - **参数：** **axis** ([_Axis_](#class-phoenixaxisvalue)) – Axis.X ~ Axis.RZ - **返回:** current coord of specified axis - **返回类型:** float #### set_coord(axis, coord, speed) 将机器人给定坐标移动到指定值，以设置的速度进行移动。 - **参数:** - **axis** ([_Axis_](#class-phoenixaxisvalue)) – 轴。可选值：Axis.X ~ Axis.RZ - **coord** (_float_) – 坐标值 - **speed** (_float_) – 速度百分比 (1 ~ 100 %) #### get_angles() 返回机器人当前的关节角度值。 - **返回:** 当前角度列表[float]，大小为 MAX_JOINTS - **返回类型:** list[float] #### set_angles(angles, speed) 将机器人的关节角度移动到指定的值，以给定的速度。 - **参数:** - **angles** (_list[float]_) – 关节角度，大小为 MAX_JOINTS 的 float 列表 - **speed** (_float_) – 速度百分比 (1 ~ 100 %) #### get_angle(joint) 返回机器人指定关节的当前角度。 - **参数:** **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 (0) ~ Joint.J6 (5) - **返回:** 指定关节的角度 - **返回类型:** float #### set_angle(joint, angle, speed) 将机器人指定关节的角度移动到给定值，以传递的速度。 - **参数:** - **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – 0 ~ 5 或 Joint.J1 ~ Joint.J6 - **angle** (_float_) – 要设置的角度 - **speed** (_float_) – 速度百分比 (0 ~ 100 %) #### is_in_position(coords, jog_mode) 如果当前位置等于传递的坐标，则返回 True。 - **参数:** - **coords** (_list[float]_) – 坐标或角度 - **jog_mode** ([_JogMode_](#class-phoenixjogmodevalue)) – JogMode 枚举值 - **返回:** 如果机器人处于传递的坐标中，则返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### set_free_move_mode(on=True) 启用或禁用自由移动模式。 - **参数:** **on** (_bool_ _,_ _optional_) – True 表示启用自由移动模式， False 表示禁用自由移动模式。 默认为 True。 - **返回:** 如果成功则返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### is_software_free_move() 检查自由移动模式是否由 set_free_move_mode() 函数或其他类似 API（来自 Phoenix）启用。 - **返回:** 如果软件启用了自由移动模式，则返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### is_hardware_free_move() 确定机器人手臂末端的按钮是否被按下。 - **返回:** 如果自由移动模式由硬件（按钮）启用，则返回 True - **返回类型:** bool #### is_program_run_finished() 检查程序是否已经运行结束。 - **返回:** 如果程序已经运行结束，则返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### is_program_paused() 检查程序运行是否暂停。 - **返回:** 如果程序已经暂停，则返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### send_home(axis_num=-1) 对指定轴或所有轴进行回零操作（-1 表示对所有轴进行回零操作）。 回零操作会将当前关节或轴的值设为原点位置。 - **参数:** **axis_num** (_int_ _,_ _optional_) – 要回零的轴。-1 表示对所有轴进行回零操作。 默认为 -1。 #### is_all_homed() 检查所有轴是否已回零（处于原点位置）。 - **返回:** 如果所有轴已回零，则返回 True，否则返回 False。 - **返回类型:** bool #### get_axis_velocity(axis) 返回轴的速度。 - **参数:** **axis** ([_Axis_](#class-phoenixaxisvalue)) – 轴编号 - **返回:** 轴的速度，如果出错则返回 -1.0 - **返回类型:** float #### get_current_command() 返回当前正在执行的命令。 - **返回:** 当前正在执行的命令 - **返回类型:** str ### 4. JOG 模式及操作 #### jog_angle(joint, direction, speed) 以指定的方向和速度开始关节运动。 - **参数:** - **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **direction** ([_JogDirection_](#class-phoenixjogdirectionvalue)) – JogDirection.POSITIVE (1) 或 JogDirection.NEGATIVE (-1)（1 - 增加，-1 - 减少） - **speed** (_float_) – 速度百分比（0 ~ 100 %） - **返回:** 如果成功开始关节运动，则返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### jog_coord(axis, direction, speed) 以指定的方向和速度开始坐标轴运动。 - **参数:** - **axis** ([_Axis_](#class-phoenixaxisvalue)) – Axis.X ~ Axis.RZ, 对应 x ~ rz - **direction** ([_JogDirection_](#class-phoenixjogdirectionvalue)) – JogDirection.POSITIVE (1) 增加，JogDirection.NEGATIVE (-1) 减少 - **speed** (_float_) – 速度百分比（1 ~ 100 %） - **返回:** 如果成功开始坐标轴运动，则返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### jog_increment_angle(joint, increment, speed) 以给定的增量和速度移动指定的关节。 - **参数:** - **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – 关节 - **increment** (_float_) – 角度增量 - **speed** (_float_) – 速度百分比（0 ~ 100 %） - **返回:** 如果成功开始关节运动，则返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### jog_increment_coord(axis, increment, speed) 以给定的增量值和速度移动指定的坐标轴。 - **参数:** - **axis** ([_Axis_](#class-phoenixaxisvalue)) – 坐标轴 - **increment** (_float_) – 增量 - **speed** (_float_) – 速度百分比（0 ~ 100） - **返回:** 如果成功开始坐标轴运动，则返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### jog_stop(jog_mode, joint_or_axis) 停止指定的关节或坐标轴运动。 - **参数:** - **jog_mode** ([_JogMode_](#class-phoenixjogmodevalue)) – JogMode.JOG_TELEOP（坐标轴（0））或 JogMode.JOG_JOINT（关节（1）） - **joint_or_axis** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue) _|_ [_Axis_](#class-phoenixaxisvalue)) – 关节（Joint.J1 ~ Joint.J6）或坐标轴（Axis.X ~ Axis.RZ） - **返回:** 如果成功停止运动，则返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### jog_stop_all() 停止任何关节或坐标轴的运动。 - **返回:** 总是返回 True - **返回类型:** bool ### 5. 限位操作 #### get_joint_min_pos_limit(joint) 返回指定关节的最小位置限制值。 - **参数:** **joint_number** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **返回:** 指定关节的最小位置限制值 - **返回类型:** float #### set_joint_min_pos_limit(joint, limit) 设置指定关节的最小位置限制值。 - **参数:** - **joint_number** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **limit** (_float_) – 指定关节的最小位置限制值 #### get_joint_max_pos_limit(joint) 返回指定关节的最大位置限制值。 - **参数:** **joint_number** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **返回:** 指定关节的最大位置限制值 - **返回类型:** float #### set_joint_max_pos_limit(joint, limit) 设置指定关节的最大位置限制值。 - **参数:** - **joint_number** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **limit** (_float_) – 指定关节的最大位置限制值 #### get_axis_limits() 返回轴的限制值。 - **返回:** 轴的限制值 - **返回类型:** list[int] ### 6. 关节电机控制 #### is_servo_enabled(joint) 检查指定关节的伺服是否已启用。 - **参数:** **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **返回:** 如果伺服已启用，则为 True，否则为 False - **返回类型:** bool #### is_all_servo_enabled() 检查是否所有伺服都已启用。 - **返回:** 如果所有伺服都已启用，则为 True，否则为 False - **返回类型:** bool #### release_joint_brake(joint, release=True) 释放或锁定（启用）指定关节的制动器。 - **参数:** - **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **release** (_bool_) – True 释放，False 锁定制动器，默认为 True。 #### get_joint_state(joint) 返回指定关节的状态。 - **参数:** **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **返回:** 关节状态 - **返回类型:** [JointState](#class-phoenixjointvalueState) #### get_joint_temperature(joint) 返回指定关节的温度。 - **参数:** **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **返回:** 温度 - **返回类型:** float #### get_joint_communication(joint) 返回如果指定关节的通讯正常，则为 True。 - **参数:** **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **返回:** 如果关节通讯正常，则为 True，否则为 False - **返回类型:** bool #### get_joint_voltage(joint) 返回指定关节的电压。 - **参数:** **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **返回:** 电压 - **返回类型:** float #### get_joint_current(joint) 返回指定关节的电流。 - **参数:** **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **返回:** 电流 - **返回类型:** float #### get_joint_error_mask(joint) 返回指定关节的错误掩码。 - **参数:** **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint.J1 ~ Joint.J6 - **返回:** 错误掩码 - **返回类型:** int #### clear_encoder_error(servo_id) 清除伺服的编码器错误。 - **参数:** **servo_id** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – Joint 枚举值之一 #### set_joint_torque_limit(joint, torque_limit) 设置关节的扭矩限制。 - **参数:** - **joint** ([_Joint_](#class-phoenixjointvalue)) – 关节 - **torque_limit** (_float_) – 扭矩限制值 ### 7. 底座 IO 控制 #### get_digital_in(pin_number) 返回数字输入引脚的值。DI 枚举之一。 - **参数:** **pin_number** ([_DI_](#class-phoenixdivalue)) – 引脚编号 - **返回:** 引脚值 (0 或 1) - **返回类型:** int #### get_digital_out(pin_number) 返回数字输出引脚的值。DO 枚举之一。 - **参数:** **pin_number** ([_DO_](#class-phoenixdivalue)) – 引脚编号 - **返回:** 引脚值 (0 或 1) - **返回类型:** int #### set_digital_out(pin_number, pin_value) 设置数字输出引脚的值。DO 枚举之一。 - **参数:** - **pin_number** ([_DO_](#class-phoenixdivalue)) – 引脚编号 - **pin_value** (_int_) – 引脚值 (0 或 1) #### get_analog_in(pin_number) 返回模拟输入引脚的值。AI 枚举之一。 - **参数:** **pin_number** ([_AI_](#class-phoenixaivalue)) – 引脚编号 - **返回:** 引脚值 - **返回类型:** float #### get_analog_out(pin_number) 返回模拟输出引脚的值。AO 枚举之一。 - **参数:** **pin_number** ([_AO_](#class-phoenixaovalue)) – 引脚编号 - **返回:** 引脚值 - **返回类型:** float #### set_analog_out(pin_number, pin_value) 设置模拟输出引脚的值。AO 枚举之一。 - **参数:** - **pin_number** ([_AO_](#class-phoenixaovalue)) – 引脚编号 - **pin_value** (_float_) – 引脚值 ### 8. 末端夹爪控制 #### tool_set_gripper_calibrate() 设置夹爪当前位置为零位 #### tool_set_gripper_enabled(enabled) 启用或禁用夹爪。 - **参数:** **enabled** (_bool_) – 如果启用，则为 True，如果禁用，则为 False #### tool_set_gripper_mode(mode) 设置夹爪模式。 - **参数:** **mode** (_int_) – 夹爪模式 #### tool_set_gripper_state(state, speed) 设置夹爪状态。 - **参数:** - **state** (_int_) – 状态 - **speed** (_int_) – 速度 #### tool_set_gripper_value(value, speed) 设置夹爪值。 - **参数:** - **value** (_int_) – 值 - **speed** (_int_) – 速度 ### 9. 末端按钮以及灯光控制 #### tool_is_btn_clicked() 如果 ESP32 按钮被按下则返回 True。 - **返回:** 如果按钮被按下则为 True，否则为 False - **返回类型:** bool #### tool_set_led_color(r, g, b) 设置 ESP32 LED 的 RGB 颜色。 - **参数:** - **r** (_int_) – 红色值 (0-255) - **g** (_int_) – 绿色值 (0-255) - **b** (_int_) – 蓝色值 (0-255) ### 10. 末端 IO 控制 #### tool_get_firmware_version() 返回 ESP32 Pico 固件版本。 - **返回:** 固件版本 - **返回类型:** float #### tool_set_digital_out(pin_no, pin_value) 设置 ESP32 上的数字输出引脚。 - **参数:** - **pin_no** (_int_) – 引脚编号 - **pin_value** (_int_) – 引脚值 (0 或 1) #### tool_get_digital_in(pin_no) 返回数字输入引脚的值。 - **参数:** **pin_no** (_int_) – 引脚编号 - **返回:** 引脚值 - **返回类型:** int ### 11.末端串口通信控制 #### tool_serial_restore() 恢复 ESP32 串口。 #### tool_serial_is_ready() 返回 True 如果 ESP32 串口准备就绪。 #### tool_serial_available() 返回 True 如果 ESP32 串口可用。 - **返回:** 如果串口可用返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### tool_serial_read_data(n) 读取并返回可用的串口数据。 - **参数:** **n** (_int_) – 要读取的字节数 - **返回:** 从串口读取的字节列表 - **返回类型:** list[int] #### tool_serial_write_data(bytes) 将数据写入 ESP32 串口。 - **参数:** **bytes** (_list_ _[\*\*int_ _]_) – 要写入的数据 - **返回:** 实际写入的字节数 - **返回类型:** int #### tool_serial_flush() 刷新 ESP32 串口缓冲区。 - **返回:** 如果准备就绪返回 True，否则返回 False - **返回类型:** bool #### tool_serial_peek() 从 ESP32 串口缓冲区中读取一个字节。 - **返回:** 读取的字节 - **返回类型:** int #### tool_serial_set_baudrate(baudrate) 设置 ESP32 串口的波特率。 - **参数:** **baudrate** (_int_) – 波特率 #### tool_serial_set_timeout(timeout) 设置 ESP32 串口的超时时间（单位：毫秒）。 - **参数:** **timeout** (_int_) – 超时时间（毫秒） --- ### _class_ phoenix.RobotMoveState(value) Bases: `Enum` An enumeration. #### IDLE_STATE _= 0_ #### JOG_AXIS_STATE _= 2_ #### JOG_JOINT_STATE _= 1_ #### MOVE_AXIS_STATE _= 3_ #### MOVE_JOINT_STATE _= 4_ #### RUN_PROGRAM_STATE _= 5_ ### _class_ phoenix.Robots(value) Bases: `Enum` An enumeration. #### CAT_3 _= 301_ #### ELEPHANT _= 101_ #### MY_COB _= 401_ #### MY_COB_PRO _= 402_ #### PANDA_3 _= 201_ #### PANDA_5 _= 202_ #### PRO_320 _= 501_ #### PRO_600 _= 502_ ### _class_ phoenix.TaskMode(value) Bases: `Enum` An enumeration. #### AUTO _= 2_ #### MANUAL _= 1_ #### MDI _= 3_ ### _class_ phoenix.AI(value) Bases: `Enum` Available Analog Input Pins. #### CONTROLLER_TEMPERATURE _= 57_ #### J1_CURRENT _= 58_ #### J1_TEMPERATURE _= 37_ #### J1_VOLTAGE _= 31_ #### J1_WINDING_A_CURRENT _= 43_ #### J1_WINDING_B_CURRENT _= 49_ #### J2_CURRENT _= 59_ #### J2_TEMPERATURE _= 38_ #### J2_VOLTAGE _= 32_ #### J2_WINDING_A_CURRENT _= 44_ #### J2_WINDING_B_CURRENT _= 50_ #### J3_CURRENT _= 60_ #### J3_TEMPERATURE _= 39_ #### J3_VOLTAGE _= 33_ #### J3_WINDING_A_CURRENT _= 45_ #### J3_WINDING_B_CURRENT _= 51_ #### J4_CURRENT _= 61_ #### J4_TEMPERATURE _= 40_ #### J4_VOLTAGE _= 34_ #### J4_WINDING_A_CURRENT _= 46_ #### J4_WINDING_B_CURRENT _= 52_ #### J5_CURRENT _= 62_ #### J5_TEMPERATURE _= 41_ #### J5_VOLTAGE _= 35_ #### J5_WINDING_A_CURRENT _= 47_ #### J5_WINDING_B_CURRENT _= 53_ #### J6_CURRENT _= 63_ #### J6_TEMPERATURE _= 42_ #### J6_VOLTAGE _= 36_ #### J6_WINDING_A_CURRENT _= 48_ #### J6_WINDING_B_CURRENT _= 54_ #### PIN_0 _= 0_ #### PIN_1 _= 1_ #### PIN_10 _= 10_ #### PIN_11 _= 11_ #### PIN_12 _= 12_ #### PIN_13 _= 13_ #### PIN_14 _= 14_ #### PIN_15 _= 15_ #### PIN_16 _= 16_ #### PIN_17 _= 17_ #### PIN_18 _= 18_ #### PIN_19 _= 19_ #### PIN_2 _= 2_ #### PIN_20 _= 20_ #### PIN_21 _= 21_ #### PIN_22 _= 22_ #### PIN_23 _= 23_ #### PIN_24 _= 24_ #### PIN_25 _= 25_ #### PIN_26 _= 26_ #### PIN_27 _= 27_ #### PIN_28 _= 28_ #### PIN_29 _= 29_ #### PIN_3 _= 3_ #### PIN_30 _= 30_ #### PIN_4 _= 4_ #### PIN_5 _= 5_ #### PIN_6 _= 6_ #### PIN_7 _= 7_ #### PIN_8 _= 8_ #### PIN_9 _= 9_ #### ROBOT _= 55_ #### ROBOT_AVG_POWER _= 56_ ### _class_ phoenix.AO(value) Bases: `Enum` Available Analog Output Pins. #### ACCELERATION _= 41_ #### J1_TORQUE _= 56_ #### J2_TORQUE _= 57_ #### J3_TORQUE _= 58_ #### J4_TORQUE _= 59_ #### J5_TORQUE _= 60_ #### J6_TORQUE _= 61_ #### LED_LIGHT _= 16_ #### PAYLOAD _= 53_ #### PIN_0 _= 0_ #### PIN_1 _= 1_ #### PIN_10 _= 10_ #### PIN_11 _= 11_ #### PIN_12 _= 12_ #### PIN_13 _= 13_ #### PIN_14 _= 14_ #### PIN_15 _= 15_ #### PIN_17 _= 17_ #### PIN_18 _= 18_ #### PIN_19 _= 19_ #### PIN_2 _= 2_ #### PIN_20 _= 20_ #### PIN_21 _= 21_ #### PIN_22 _= 22_ #### PIN_23 _= 23_ #### PIN_24 _= 24_ #### PIN_25 _= 25_ #### PIN_26 _= 26_ #### PIN_27 _= 27_ #### PIN_28 _= 28_ #### PIN_29 _= 29_ #### PIN_3 _= 3_ #### PIN_30 _= 30_ #### PIN_31 _= 31_ #### PIN_32 _= 32_ #### PIN_33 _= 33_ #### PIN_34 _= 34_ #### PIN_35 _= 35_ #### PIN_36 _= 36_ #### PIN_37 _= 37_ #### PIN_38 _= 38_ #### PIN_39 _= 39_ #### PIN_4 _= 4_ #### PIN_40 _= 40_ #### PIN_42 _= 42_ #### PIN_43 _= 43_ #### PIN_44 _= 44_ #### PIN_45 _= 45_ #### PIN_46 _= 46_ #### PIN_47 _= 47_ #### PIN_5 _= 5_ #### PIN_54 _= 54_ #### PIN_55 _= 55_ #### PIN_6 _= 6_ #### PIN_7 _= 7_ #### PIN_8 _= 8_ #### PIN_9 _= 9_ #### POWER_LIMIT _= 52_ #### STOPPING_DISTANCE _= 50_ #### STOPPING_TIME _= 51_ #### TOOL_FORCE _= 48_ #### TOOL_SPEED _= 49_ #### XY_AXIS_TORQUE _= 62_ #### Z_AXIS_TORQUE _= 63_ ### _class_ phoenix.Axis(value) Bases: `Enum` An enumeration. #### RX _= 3_ #### RY _= 4_ #### RZ _= 5_ #### X _= 0_ #### Y _= 1_ #### Z _= 2_ ### phoenix.CPUTemperature() ### _class_ phoenix.DI(value) Bases: `Enum` Available Digital Input Pins. #### BRAKE_ACTIVATION_RUNNING _= 44_ #### CAT_PHYSICAL_START _= 15_ #### CAT_PHYSICAL_STOP _= 16_ #### CAT_PHYSICAL_USER_DEFINE _= 17_ #### EMERGENCY_STOP _= 62_ #### HARDWARE_FREE_MOVE _= 51_ #### HARDWARE_PAUSE_PRESSED _= 43_ #### IO_RUN_TRIGGERED _= 41_ #### IO_STOP_TRIGGERED _= 40_ #### J1_COMMUNICATION _= 34_ #### J1_SERVO_ENABLED _= 45_ #### J1_STATUS _= 56_ #### J2_COMMUNICATION _= 35_ #### J2_SERVO_ENABLED _= 46_ #### J2_STATUS _= 57_ #### J3_COMMUNICATION _= 36_ #### J3_SERVO_ENABLED _= 47_ #### J3_STATUS _= 58_ #### J4_COMMUNICATION _= 37_ #### J4_SERVO_ENABLED _= 48_ #### J4_STATUS _= 59_ #### J5_COMMUNICATION _= 38_ #### J5_SERVO_ENABLED _= 49_ #### J5_STATUS _= 60_ #### J6_COMMUNICATION _= 39_ #### J6_SERVO_ENABLED _= 50_ #### J6_STATUS _= 61_ #### MOTION_ENABLE _= 52_ #### PIN_0 _= 0_ #### PIN_1 _= 1_ #### PIN_10 _= 10_ #### PIN_11 _= 11_ #### PIN_12 _= 12_ #### PIN_13 _= 13_ #### PIN_14 _= 14_ #### PIN_18 _= 18_ #### PIN_19 _= 19_ #### PIN_2 _= 2_ #### PIN_20 _= 20_ #### PIN_21 _= 21_ #### PIN_22 _= 22_ #### PIN_23 _= 23_ #### PIN_24 _= 24_ #### PIN_25 _= 25_ #### PIN_26 _= 26_ #### PIN_27 _= 27_ #### PIN_28 _= 28_ #### PIN_29 _= 29_ #### PIN_3 _= 3_ #### PIN_30 _= 30_ #### PIN_31 _= 31_ #### PIN_32 _= 32_ #### PIN_33 _= 33_ #### PIN_4 _= 4_ #### PIN_42 _= 42_ #### PIN_5 _= 5_ #### PIN_53 _= 53_ #### PIN_54 _= 54_ #### PIN_55 _= 55_ #### PIN_6 _= 6_ #### PIN_7 _= 7_ #### PIN_8 _= 8_ #### PIN_9 _= 9_ #### POWER_ON_STATUS _= 63_ ### _class_ phoenix.DO(value) Bases: `Enum` Available Digital Output Pins. #### BRAKE_ACTIVE_AUTO _= 47_ #### BRAKE_MANUAL_MODE_ENABLE _= 48_ #### J1_BRAKE_RELEASE _= 49_ #### J2_BRAKE_RELEASE _= 50_ #### J3_BRAKE_RELEASE _= 51_ #### J4_BRAKE_RELEASE _= 52_ #### J5_BRAKE_RELEASE _= 53_ #### J6_BRAKE_RELEASE _= 54_ #### PIN_0 _= 0_ #### PIN_1 _= 1_ #### PIN_10 _= 10_ #### PIN_11 _= 11_ #### PIN_12 _= 12_ #### PIN_13 _= 13_ #### PIN_14 _= 14_ #### PIN_15 _= 15_ #### PIN_16 _= 16_ #### PIN_17 _= 17_ #### PIN_18 _= 18_ #### PIN_19 _= 19_ #### PIN_2 _= 2_ #### PIN_20 _= 20_ #### PIN_21 _= 21_ #### PIN_22 _= 22_ #### PIN_23 _= 23_ #### PIN_24 _= 24_ #### PIN_25 _= 25_ #### PIN_26 _= 26_ #### PIN_27 _= 27_ #### PIN_28 _= 28_ #### PIN_29 _= 29_ #### PIN_3 _= 3_ #### PIN_30 _= 30_ #### PIN_31 _= 31_ #### PIN_32 _= 32_ #### PIN_33 _= 33_ #### PIN_34 _= 34_ #### PIN_35 _= 35_ #### PIN_36 _= 36_ #### PIN_37 _= 37_ #### PIN_38 _= 38_ #### PIN_39 _= 39_ #### PIN_4 _= 4_ #### PIN_40 _= 40_ #### PIN_41 _= 41_ #### PIN_42 _= 42_ #### PIN_43 _= 43_ #### PIN_44 _= 44_ #### PIN_45 _= 45_ #### PIN_46 _= 46_ #### PIN_5 _= 5_ #### PIN_59 _= 59_ #### PIN_6 _= 6_ #### PIN_61 _= 61_ #### PIN_62 _= 62_ #### PIN_63 _= 63_ #### PIN_7 _= 7_ #### PIN_8 _= 8_ #### PIN_9 _= 9_ #### POWER_ON_RELAY_1 _= 57_ #### POWER_ON_RELAY_2 _= 58_ #### PROGRAM_AUTO_RUNNING _= 56_ #### SKIP_INIT_ERRORS _= 55_ #### SOFTWARE_FREE_MOVE _= 60_ ### _class_ phoenix.JogDirection(value) Bases: `Enum` An enumeration. #### NEGATIVE _= -1_ #### POSITIVE _= 1_ ### _class_ phoenix.JogMode(value) Bases: `Enum` An enumeration. #### JOG_JOINT (angles) #### JOG_TELEOP (coords) ### _class_ phoenix.Joint(value) Bases: `Enum` An enumeration. #### J1 _= 0_ #### J2 _= 1_ #### J3 _= 2_ #### J4 _= 3_ #### J5 _= 4_ #### J6 _= 5_ ### _class_ phoenix.JointState(value) Bases: `Enum` An enumeration. #### ERROR _= 1_ #### OK _= 0_ #### POWERED_OFF _= 2_ --- [← 上一页](../6-SDKDevelopment.md) | [下一页 → ](../../11-ApplicationBaseROS/11.1-ROS1/README.md)